Григорий Гольдберг родился 18 марта 1905 года в Санкт-Петербурге в еврейской семье.

В 1929 году окончил Ленинградский морской техникум, штурман дальнего плавания.

С 1929 года — член ВКП(б).

В 1929−1934 годах плавал штурманом на судах торгового флота.

С 1933 года — на службе ВМФ.

В 1935 году окончил Курсы командного состава Учебного отряда подводного плавания.

С февраля 1935 года по июнь 1938 года — командир подводной лодки «Щ-125» «Муксун», Тихоокеанский флот.

8 июня 1938 года был уволен по ст. 43 п. «б», затем арестован.

До конца 1939 года находился в заключении.

9 декабря 1939 года восстановлен в кадрах ВМФ.

С января 1940 года по июнь 1941 года — командир подводной лодки «Щ-301» «Щука».

С июня 1941 года по май 1942 года — командир подводной лодки «К-56», с которой на Балтийском море начинал Великую Отечественную войну.

В 1942 году получил орден Ленина.

С мая 1942 года по 1946 год — командир 3-го дивизиона 1-й Краснознамённой бригады подводных лодок Краснознамённого Балтийского флота.

В 1944 году получил орден Ушакова II степени.

В 1945 году получил орден Отечественной войны I степени.

В 1946−1951 годах — командир Охраны водного района Либавской военно-морской базы.

В 1951−1954 годах — начальник 32-й объединённой школы 4-го ВМФ.

В 1955 году уволен в запас по болезни.

Умер в 1960 году.